Vệ Tuyên công lúc chưa lên ngôi đã tư thông với vợ lẽ của cha là Di Khương sinh được một trai tên là Cấp Tử. Sau khi lên ngôi, ông lập Cấp Tử làm thế tử, giao cho công tử Chức giúp đỡ.

Khi Cấp Tử lớn, Vệ Tuyên công cho người sang hỏi con gái Tề Ly công về làm vợ cho Cấp Tử. Nghe nói con gái của vua Tề có nhan sắc tuyệt trần, Vệ Tuyên công bèn lấy luôn làm vợ mình, gọi là Tuyên Khương. Tuyên Khương sinh được hai con trai là Cơ Thọ và Cơ Sóc, giao cho công tử Tiết giúp đỡ.

Di Khương uất ức tự vẫn. Tuyên Khương cùng công tử Sóc muốn hại Cấp Tử, việc này được Vệ Tuyên công đồng tình. Tuyên công sai Cấp Tử đi sứ nước Tề và ngầm sai quân cướp đón đường giết con[4].

Công tử Thọ không đồng tình với mẹ và em, đi báo cho Cấp Tử biết, nhưng Cấp Tử không muốn trái ý cha. Công tử Thọ bèn chuốc rượu cho Cấp Tử say, rồi cắm cờ tinh lên thuyền mình, đi trước cho quân cướp giết để chết thay cho Cấp Tử.

Cấp Tử tỉnh dậy không thấy Thọ, biết Thọ đã chết thay, bèn cho thuyền mình đi lên gặp bọn cướp và xưng là thế tử nước Vệ cho quân cướp giết để thực hiện đúng ý muốn của cha. Quân cướp bèn giết luôn Cấp Tử. Vệ Tuyên công lập Cơ Sóc làm thế tử.

Năm 700 TCN, Vệ Tuyên công qua đời. Ông ở ngôi 19 năm. Thế tử Sóc lên ngối ngôi, tức là Vệ Huệ công.